Details

Диссертация посвящена исследованиям бесколесных наземных змеевидных роботов. В работе представлена разработанная параметризованная математическая модель кинематики движения наземного змеевидного робота. Модель основана на способе формирования предопределённых зон подвижного контакта многозвенного корпуса с опорной поверхностью, путем сложения бегущих волн деформации, позволяя синтезировать пространственные биоподобные и искусственные локомоционные моды. Основываясь на подходах к формированию локомоционных мод, разработан алгоритм управления движением по криволинейной траектории в ограниченных пространствах наземного бесколесного змеевидного робота, учитывающий внутреннюю геометрию многозвенного змеевидного робота и особенности геометрии пространства. Разработана гибридная система управления движением змеевидного робота. Представлена компьютерная динамическая модель наземного змеевидного робота для виртуального исследования перемещений. Разработан метод оценки проведения экспериментальных исследований перемещения роботов. Проведены экспериментальные исследования змеевидных роботов серии «ЗМЕЕЛОК».