Details

Объектом исследования являются методы определения положения и ориентации камеры относительно конечного звена манипулятора. Целью работы является анализ существующих методов определения матрицы перехода от системы координат камеры к системе координат конечного звена робота и определение наиболее точного исходя из результатов вычисления положения и ориентации камеры, разработка алгоритма для проведение требуемых вычислений, программная реализация и проведение экспериментов. В работе рассмотрены существующие методы, позволяющие определить требуемые параметры системы. Также в ходе выполнения работы был спроектирован алгоритм, позволяющий определить положения и ориентацию камеры в системе координат схвата. Данный алгоритм был реализован на языке C++ с применением фреймворка ROS. Проведены эксперименты с использованием различных методы вычисления преобразования между системой координат камеры и системой координат конечного звена для определения точности вычисления. Полученные результаты могут быть использованы для выбора метода расчета параметров связки камера-схват исходя из требуемой точности и вычислительных затрат в системах автоматического определения предметов и их захвата, перемещения.

The subject of the graduate qualification work is investigation of  methods for determining the position and orientation of the camera relative to the end link of the manipulator. The purpose of the work is to analyze existing methods for determining the transition matrix from the camera coordinate system to the coordinate system of the final link of the robot and determine the most accurate based on the results of calculating the position and orientation of the camera, develop an algorithm for carrying out the required calculations, software implementation and experiments. The paper considers the existing methods to determine the required system parameters. Also, during the work, an algorithm was designed to determine the position and orientation of the camera in the coordinate system of the grip. This algorithm was implemented in C++ using the ROS framework. Experiments have been carried out using various methods for calculating the transformation between the camera coordinate system and the coordinate system of the final link to determine the accuracy of the calculation. The results obtained can be used to select a method for calculating the parameters of the camera-grip bundle based on the required accuracy and computational costs in automatic object detection systems and their capture and movement.